Valodnieks Jānis Endzelīns Kandavas nosaukuma izcelsmi saistīja ar lībiešu vārdu “kand” - celms, bet piedēkli “-ava” atzina par baltiskas izcelsmes upes apzīmējumu.

1253. gadā Kandava nonāca Livonijas bruņinieku ordeņa pakļautībā. 13. gs. otrajā pusē - 14. gs. sākumā pie Rīgas – Prūsijas tirdzniecības ceļa te tika uzcelta mūra pils. Kā ordeņa fogta (tiesneša un apgabala pārvaldnieka) rezidence tā pirmoreiz minēta 1312. gadā. 14. gadsimta sākumā tika uzcelta pils galvenā ēka – trīskorpusu kastela, kur dzīvoja ordeņa bruņinieku kopa, glabājās munīcija un lieli pārtikas krājumi. Pie pils 14. gadsimtā izveidojās amatnieku, tirgotāju un pils kalpotāju apmetne – miests ar baznīcu, kapsētu un tirgus laukumu. 16. gadsimta pirmajā pusē miestā darbojās skola, krogi, smēdes, maizes ceptuve.

Pēc Kurzemes – Zemgales hercogistes izveidošanas 1562. gadā Kandava kļuva par apgabala pārvaldnieka jeb pilskunga rezidenci. 1710. gada lielās mēra epidēmijas laikā nomira lielākā daļa miesta iedzīvotāju. Aptuveni pēc 100 gadiem Kandavas miestā 31 mājā dzīvoja 450 iedzīvotāji. Lielā mēra epidēmija bija robežlīnija, no kuras atsakās etniskā un saimnieciskā atjaunotne. Jau 1730. gadā darbu atsāka 2 skoliņas. Ērģelnieks uzturējis vācu, bet priekšdziedātājs- latviešu skolu. Lielas pārmaiņas miestā notika pēc 1642. gada, kad valdīt sāka hercogs Jēkabs Ketlers (1610- 1681). Kandavā un apkārtnē uzcēla daudzus rūpniecības uzņēmumus - manufaktūras. 17. gadsimta vidū tika uzbūvēts Pulvertornis, kur darbojās pulvera maltuve. Tajā ražoto šaujampulveri par 15,5 dālderiem centnerā pārdeva Rīgai. Pulvera izejvielas - sēru ieguva no sēravotiem, bet salpetri veda no Kuldīgas un Slampes, līdz Kandavā uzbūvēja savu salpetra vārītavu. Apkārtnē bija vairākas kokogļu dedzinātavas, no kurām viens mājas vārds- Dekšņas vēl ir saglabājies.

1699. gadā Kandavā darbojās aptieka un dzīvoja pirmais zināmais Kandavas mākslinieks Matiass Petrsons. 1687. g. tika uzcelta ev. lut. draudzes mūra baznīca. 1728. gadā tā nodega, bet pēc diviem gadiem tika atjaunota. Baznīcā līdz mūsdienām vēl ir saglabājušies hercoga kokgriezēja Johana Mertensa darinātā kancele un kungu sols.

Ap 1780. gadu galdnieks Johans Frīdrihs Brahmanis Kandavā atvēra pirmo viesu namu. 19. gadsimtā Kandava Kurzemes mazpilsētu vidū izcēlās ar lielo viesnīcu un iebraucamo vietu skaitu.

1795. gadā Kurzemes hercogiste tika iekļauta Krievijas sastāvā, kļūstot par Kurzemes guberņu. Pirmajos gados nekādas redzamas pārmaiņas Kandavas dzīvē nenotika. Pamazām pieauga iedzīvotāju skaits (1797. g. - 439 iedzīvotāji), tādēļ ceturtdienās atļāva noturēt iknedēļas tirgu. 1799. gadā Kurzemē atļāva apmesties ebrejiem, kuri sāka dibināt savus tirdzniecības un amatniecības uzņēmumus. 1812. gadā arī Kandavas miests pārdzīvoja franču okupāciju, no kuras sevišķi cieta apkārtējo muižu zemnieki.

1862. gadā Kandavas miestā bija 4 ielas, 57 mājas, 24 tirgotavas, 4 iebraucamās vietas, 4 krogi, luterāņu mūra baznīca, sinagoga, ebreju kopienas rituālā pirts, aptieka, 3 alus brūži un 795 iedzīvotāji, kas nodarbojās ar sīkamatniecību, kroģēšanu, dārzkopību. Luterāņu draudzes skolā un ebreju skolā mācījās ap 15 bērnu.

19. gadsimta pirmajā pusē Kandavas saimnieciskajā dzīvē pieauga ebreju, bet kopš pārvietošanās un nodarbošanās ierobežojumu atcelšanas 1863. gadā – latviešu loma. 1901. gadā tika nodibināta Sadraudzīgā biedrība, kas ar sarīkojumiem, pašdarbību, bibliotēku un krājaizdevu kasi veicināja gan kultūras, gan saimniecisko dzīvi.

1870. un 1881. gadā Kandavā plosījās lieli ugunsgrēki. Gāja bojā lielākā daļa vecpilsētas koka namu. To vietā tika būvēti mūra nami, un drīz Kandavā mūra namu īpatsvars bija lielākais Kurzemes miestos.

1897. gadā Kandavā dzīvoja 1015 latvieši, 184 vācieši, 630 ebreji un 7 čigāni.

1862. gada 3. augustā Kandavas pagasta rakstveža un miesta priekšnieka Osvalda Kilpes ģimenē piedzima viens no modernās psiholoģijas pamatlicējiem, Vircburgas, Minhenes un Bonnas universitāšu profesors Osvalds Kilpe.

1892. gadā Kandavas miests ieguva sašaurinātas pilsētas tiesības. 1893. gadā ievēlēja pirmo pilsētas domi un pirmo pilsētas vecāko – aptiekāru Aleksandru Rozentālu. 19. gadsimta beigās tika nobruģētas miesta ielas, uzstādītas laternas, iekārtots publiskais parks Bruņinieku pilskalnā.

1904. gadā atklāja Rīgas - Ventspils dzelzceļu ar Cēres, vēlāk Kandavas, staciju. 1914. gadā Kandavā bija ap 2300 iedzīvotāji, bet lauku teritorijā - 4000. Darbojās pamatskola un pilsētas skola. Vācu okupācijas laikā 1917. gadā Kandavai piešķīra pilsētas tiesības. Tika uzcelta elektrostacija. Strādāja ūdensdzirnavas, vilnas pārstrādes uzņēmums, kokzāģētavas, galdniecības, kaļķu cepļi, ķieģeļnīca.

1945. gada 9. maijā atjaunojās PSRS okupācijas vara. Organizēja mazus, dzīvot nespējīgus kolhozus, kurus 1950. gadā apvienoja lielākos kolhozos.

Pēc 1950. gada administratīvās reformas Kandava kļuva par rajona centru, kurā ietilpa 17 ciemi un Sabiles pilsēta. Jaunizveidotais Kandavas rajons pēc savas saimnieciskās struktūras bija lauksaimniecības rajons. Pavisam Kandavas rajonā atradās 26 kolhozi un 3 padomju saimniecības. Izvērsās sporta darbs, kas rosināja stadiona būvi Teteriņos. 1958. gadā darbu uzsāka Kandavas internātskola, tika veidota mūzikas skola.

1960. gadā Kandavas pilsēta un 13 ciemi tika iekļauti Tukuma rajona sastāvā. 1963. gadā uz Rūpniecības kombināta bāzes izveidoja A.Popova Rīgas Radiorūpnīcas Kandavas cehu, kur ražoja radio detaļas. Daudzveidīgu piena produktu sortimentu ražoja Kandavas pienotava. Uzcēla universālveikalu "Abava" un kapitāli pārbūvēja viesnīcu.

Jaunās atmodas laikā 1988. gadā kandavnieki aktīvi piedalījās Baltijas ceļa akcijās un sardzē uz barikādēm Rīgā. Pēc Latvijas valstiskās neatkarības atjaunošanas Kandavā darbojās trīs vidējās mācību iestādes: K.Mīlenbaha vidusskola, Kandavas internātvidusskola, Valsts lauksaimniecības tehnikums, kā arī Mūzikas, Mākslas un Deju skolas.